Portfolio

prof. dr hab. inż. Leszek Podsędkowski
Zakład Robotyki i Automatyzacji

Dorobek naukowy

Praca habilitacyjna

Monografie

  • Podsędkowski L. „Metoda automatycznego pomiaru luzów w węzłach robota przemysłowego” praca doktorska, Politechnika Łódzka 1993.
  • Podsędkowski L. „Dynamiczne planowanie trajektorii robotów mobilnych w zmiennej przestrzeni roboczej”, Zeszyty Naukowe PŁ, Nr 809, Rozprawy Naukowe, z. 254, 1999 r.
  • L. Podsędkowski „Roboty Medyczne, budowa i zastosowanie” WNT 2010

Publikacje w czasopismach z listy JCR

  • „Path Planner for nonholonomic mobile robot with fast replacing procedure” Podsedkowski, L. Book Group Author(s): IEEE Conference: IEEE International Conference on Robotics and AutomationLocation: KATHOLIEKE UNIV LEUVEN, LEUVEN, BELGIUMDate: MAY 16-20, 1998. Sponsor(s): IEEE, Robot & Automat Soc; Consiglio Nazl Ric; Fund Sci Res, Flanders, Belgium; Fraunhofer Inst Produktionstechnik & Automatisier; Commiss European Communities; INRIA; BULL; CNES; DAIMLER; KUKA; MATRA; SIEMENS; TECNOSPAZIO; THOMSON-CSF. Source: 1998 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-4 Book Series: IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION Pages: 3588-3593 Published: 1998
  • „The Robin Heart surgical robot system in in vivo experiments – report” Nawrat, Z.; Kostka, P.; Dybka, W.; et al. INTERNATIONAL JOURNAL OF ARTIFICIAL ORGANS Volume: 32 Issue: 7 Pages: 433-433 Published: JUL 2009
  • „The advances of Robin Heart Uni System – from virtual to real model, from laboratory to first vivo experiments” Nawrat, Z.; Kostka, P.; Dybka, W.; et al. INTERNATIONAL JOURNAL OF ARTIFICIAL ORGANS Volume: 32 Issue: 7 Pages: 433-433 Published: JUL 2009
  • „Tests on Cardiosurgical Robot RobIn Heart 3” Podsedkowski, Leszek; Zak, Pawel Book Editor(s): Kozlowski, KR Conference: 7th International Workshop on Robot Motion and ControlLocation: Czerniejewo, POLANDDate: JUN 01-03, 2009 Sponsor(s): IEEE Robot & Automat Soc; IEEE Control Syst Soc; IFAC Source: ROBOT MOTION AND CONTROL 2009 Book Series: Lecture Notes in Control and Information Sciences Volume: 396 Pages: 433-442 Published: 2009
  • „Robot localisation methods using the laser scanners” Podsedkowski, Leszek; Idzikowski, Marek Book Editor(s): Kozlowski, K. Conference: 4th International Workshop on Robot Motion and ControlLocation: Puszczykowo, POLANDDate: JUN 17-20, 2004 Sponsor(s): Poznan Univ Technol, Inst Control & Syst Engn; IEEE Robot & Automat Soc, Poland Sect Chapter; IEEE Robot & Automat Soc. Source: ROBOT MOTION AND CONTROL: RECENT DEVELOPMENTS Book Series: LECTURE NOTES IN CONTROL AND INFORMATION SCIENCES Volume: 335 Pages: 315-332 Published: 2006
  • „Simulation and experimental results of a new method of mobile robot localization” Idzikowski, M.; Podsedkowski, L. Book Editor(s): Kozlowski, K Conference: 5th International Workshop on Robot Motion and ControlLocation: Dymaczewo, POLANDDate: JUN 23-25, 2005 Sponsor(s): Poznan Univ Technol, Inst Control & Syst Engn; IEEE Robot & Automat Soc, Poland Sect Chapter; IEEE Robot & Automat Soc; IEEE Control Syst Soc; CLAWAR Source: RoMoCo’05: Proceedings of the Fifth International Workshop on Robot Motion and Control Pages: 175-179 Published: 2005
  • „Robln Heart 2003 – Present state of the Polish telemanipulator project for cardiac surgery assistance” Nawrat, Z.; Podsedkowski, L.; Mianowski, K.; et al. Source: INTERNATIONAL JOURNAL OF ARTIFICIAL ORGANS Volume: 26 Issue: 12 Pages: 1115-1119 Published: DEC 2003
  • „ROM heart in 2002 – Actual state of polish cardio-robot” Nawrat, Z; Podsedkowski, L.; Mianowski, K; et al. Book Editor(s): Kozlowski, K. Conference: 3rd International Workshop on Robot Motion and ControlLocation: BUKOWY DWOREK, POLAND Date: NOV 09-11, 2002. Sponsor(s): Poznan Univ Technol, Inst Control & Syst Engn; IEEE Robot & Automat Soc, Poland Sect Chapter. Source: ROMOCO’02: PROCEEDINGS OF THE THIRD INTERNATIONAL WORKSHOP ON ROBOT MOTION AND CONTROL Pages: 33-38 Published: 2002
  • „A new solution for path planning in partially known or unknown environment for nonholonomic mobile robots” Podsedkowski, L.; Nowakowski, J.; Idzikowski, M.; et al. Conference: EUROBOT 99 WorkshopLocation: ZURICH, SWITZERLAND Date: SEP 06-08, 1999. Source: ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS Volume: 34 Issue: 2-3 Pages: 145-152 DOI: 10.1016/S0921-8890(00)00118-4 Published: FEB 28 2001
  • L. Podsędkowski, P. Wróblewski, M. Zawierucha “Telemanipulator Control with Varying Camera Position” Solid State Phenomena, Volume: Mechatronic Systems and Materials IV ISBN-13: 978-3-03785-637-6; 2013, pp. 275-282
  • Leszek Podsędkowski, Agnieszka Kobierska, Małgorzata Sikora, Łukasz Frącczak, Adam Niewola, Marcin Zawierucha, Paweł Żak „Teaching in Automatic Control and Robotics Discipline in Terms of Changes in Higher Education System: Experiences and Suggestions” Solid State Phenomena , Volume: Mechatronic Systems and Materials V, 2013, pp. 648-656
  • Leszek Robert Podsędkowski, Jacek Moll, Maciej Moll, Łukasz Frącczak „Are the surgeon’s movements repeatable? An analysis of the feasibility and expediency of implementing support procedures guiding the surgical tools and increasing motion accuracy during the performance of stereotypical movements by the surgeon” Kardiochirurgia i Torakochirurgia Polska 2014; 11 (1): 90-101, DOI (digital object identifier): 10.5114/kitp.2014.41941
  • Lukasz Fracczak , Leszek Podsedkowski, Agnieszka Kobierska, „Data Fusion Using Fuzzy Logic Techniques Supported by Modified Weighting Factors (FLMW)” International Journal of Fuzzy Systems, February 2016, Volume 18, Issue 1, pp 72-80

Publikacje

  • Podsędkowski L.: „Une methode de mesure des jeux mecaniques sur les articulations de robots”. Journal Européen des Systèmes Automatisés, Vol. 31, Nr 1/1997 str. 45-56
  • Podsędkowski L. „Very well informed A* searching algorithm and its application for nonholonomic mobile robot motion planning” „International Journal of Science and Technology” USA, 1999
  • Kwapisz L., Podsędkowski L., Pawłowski W., „Model łańcucha kinematycznego układu przeniesienia napędu z uwzględnieniem luzu w węźle robota przemysłowego”, Postępy Technologii Maszyn i Urządzeń, vol.21, nr 3, 1997 str. 57-70.
  • Kwapisz L., Podsędkowski L. „Clearance in industrial robots’ joints and methods of its measurement”, Zeszyty Naukowe Politechniki Łódzkiej, Nr 659, seria Mechanika z.83, 1993 r. str. 91-101.
  • Podsędkowski L. Leżański P., Nowakowski J. „A Simulator of Multibody Mobile Robots and tested Motion Planning Methods”, 6th International Conference “Measurement and Control in Robotics”, Brussels , 9-11 maja 1996, str.427-432.
  • Podsędkowski L., Pawłowski W.: „Simulation of Kinematic Chain of Power Transmission System with Regard to Clearance Measurement in Industrial Robot’s Joints”, 6th International Conference “Measurement and Control in Robotics”, Brussels , 9-11 maja 1996, str. 580-583.
  • Podsędkowski L. „Path Planner for Nonholonomic Mobile Robot with Fast Replaning Procedure”, International Conference on Robotics and Automation, Leuven, Belgium 16-20 maja 1998, str. 3588-3593.
  • Podsędkowski L., Pawłowski W., „New Method of Clearance Measurement”, 4th European Symposium and Exhibition on Semiconductor Engineering and Materials Technology SINCE EDUCATION TECHNOLOGY SET ’94, Warszawa, 25-28 kwietnia 1994, s.173-175.
  • Kwapisz L., Podsędkowski L., Pawłowski W., „Modelowanie łańcucha kinematycznego z luzem w węźle robota przemysłowego” XXII Ogólnopolskie Sympozjum DIAGNOSTYKA MASZYN Węgierska Górka, marzec 1995, Zeszyt 2/95, Referaty s. 37-42.
  • Kwapisz L., Podsędkowski L., Pawłowski W., „Symulacja pracy łańcucha kinematyczne-go układu przeniesienia napędu z uwzględnieniem luzu w węźle robota przemysłowego”, III Ogólnopolska konferencja „Układy dynamiczne w aspekcie teorii i zastosowań” Łódź 9 grudnia 1995 r. str. 195-198.
  • Nowakowski J. Podsędkowski L., „Automatyzacja procesu projektowania i programowania obróbki noży tokarskich” Konferencja Naukowo Techniczna „Rozwój narzędzi tokarskich PAFANA 95”, str. 75-78.
  • Podsędkowski L. Leżański P., Nowakowski J. „Robot Motion Planning”, International Conference on Computer Integrated Manufacturing, Zakopane 14-17 maja 1996. Vol. I str. 291-297.
  • Lajmert P. Podsędkowski L. „Global Path Planer for Mobile Robot Using Neural Networks and Cost Map”. International Conference on Computer Integrated Manufacturing, Zakopane 14-17 maja 1996 r., Vol. III str. 269-276.
  • Lajmert P. Podsędkowski L. „Global Path Planer for Mobile Robots with Nonholonomic Constraints”, International Symposium on Methods and Models in Automation and Robotics, Międzyzdroje 10-13 września 1996 r. str. 1023-1028.
  • Podsędkowski L., „Generic Model of Multibody Mobile Robot for Motion Planning in the Complex Environment”, International Symposium on Methods and Models in Automation and Robotics, Międzyzdroje 1996 r. str. 1029-1034.
  • Podsędkowski L. „Sterownik ruchu dla częściowo znanej przestrzeni roboczej”, VI Krajowa Konferencja Robotyki Świeradów-Zdrój 1998, str. 187-194.
  • Podsędkowski L. Nowakowski J. „Path Planner for Nonholonomic Mobile Robot with Fast Replaning Procedure – Experimental Results”, International Conference on Computer Integrated Manufacturing, Zakopane, 9-12 marca 1999 r.
  • Podsędkowski L. Nowakowski J. Idzikowski M. Vizvary I. “A new solution for path planning in partially known or unknown environment for nonholonomic mobile robots” Robotics and Autonomous Systems , Volume: 34, Issue: 2-3, February 28, 2001, pp. 145-152,
  • Podsędkowski L., Kwapisz L., Idzikowski, M., Vizvary I., „Sterownik ruchu robota mobilnego dla częściowo znanej przestrzeni roboczej” Pomiary, Automatyka, Robotyka, Warszawa grudzień 2000.
  • Podsędkowski L., „Very fast algorithm for nonholonomic optimal path planning and replanning, generalities and details” Archives of Control Sciences nr. 1-2, vol.11, 2001r pp 91-117.
  • Podsędkowski L. Nowakowski J. Idzikowski M. Vizvary I. “Nonholonomic mobile robots – new solution for motion control in changing environment” 3rd European Workshop On Advanced Mobile Robots EUROBOT ’99, Zurich, Switzerland, September 6-8, 1999
  • Podsędkowski L. Nowakowski J. Idzikowski M. Vizvary I. “Modified A* algorithm suitable for on-line car-like mobile robots control” First Workshop On Robot Motion And Control RoMoCo ’99, Kiekrz, Poland, June 28-29, 1999
  • Podsędkowski L. Nowakowski J. Idzikowski M. Vizvary I. “On-line navigation of mobile robots using laser scanner” First Workshop On Robot Motion And Control RoMoCo ’99, Kiekrz, Poland, June 28-29, 1999
  • Podsędkowski L., Kwapisz L., Idzikowski, M., Vizvary I., “Sterownik Ruchu dla częściowo znanej przestrzeni roboczej – struktura i wyniki badań doświadczalnych generatora trajektorii” Automation 2000, Automatyzacja – nowości i perspektywy, Warszawa 11-14 kwietnia 2000 r.
  • Podsędkowski L., Kwapisz L., Idzikowski, M., Vizvary I., “Sterownik Ruchu dla częściowo znanej przestrzeni roboczej – metoda identyfikacji przeszkód i określania położenia robota” Automation 2000, Automatyzacja – nowości i perspektywy, Warszawa 11-14 kwietnia 2000 r.
  • Podsędkowski L. „Nowa forma podziału przestrzeni konfiguracyjnej przy planowaniu ruchu mobilnych robotów z ograniczeniami nieholonomicznymi”, VII Krajowa Konferencja Robotyki Lądek-Zdrój 2001.
  • Podsędkowski L. Kobierska A., Wróblewski P., Zawiasa P. „Propozycja konstrukcji polskiego telemanipulatora kardiochirurgicznego ”, VII Krajowa Konferencja Robotyki Lądek-Zdrój 2001.
  • Z. Nawrat; L. Podsędkowski; K. Mianowski; P. Kostka; P. Wróblewski; Z. Małota : Robin Heart 2003- Present state of polish telemanipulator project dedicated for cardiac surgery. The International Journal of Artificial Organs. Vol 26/no.12,2003/pp.1115-1119
  • Leszek Podsędkowski, Marek Idzikowski „Robot localisation methods using the laser scanners” rozdział w książce Robot Motion and Control – Recent Developments, Praca zbiorowa pod redakcją Krzysztofa Kozłowskiego, Lecture Notes In Control and Information Sciences 335, Springer 2006
  • Zawiasa Piotr, Podsędkowski Leszek „Substitute Model of Deep-groove Ball Bearings in Numeric Analysis of Complex Constructions like Manipulators”, Mechanics and Mechanical Engineering Vol. 12, No. 4 (2008) 347 – 354
  • L. Podsędkowski, P. Żak “Tests on Cardiosurgical Robot RobIn Heart 3” Lecture Notes in Control and Information Sciences, Springer Verlag, Volume 396/2009
  • Z. Nawrat; L. Podsędkowski; K. Mianowski; P. Kostka; P. Wróblewski; Z. Małota :Robin Heart 2003- Actual project state of polish telemanipulator dedicated for cardiac surgery. Abstracts of the XXX ESAO COGRESS. Aachen – Germany, 3-6 September 2003r. The International Journal of Artificial Organs, vol 26/No 7 2003, p.594
  • Z Nawrat; P.Kostka; L.Podsędkowski; K.Mianowski; P.Wróblewski: „ Progress of polish cardio robot- ROBIN HEART 0, 1 & 2 Test results comparison”. Abstracts of the XXXI ESAO COGRESS, Warsaw – Poland, 8-11 September 2004r. The International Journal of Artificial Organs vol. 27/No 7 2004, p.587.
  • Z. Nawrat; P. Kostka; W. Dybka; K. Rohr; L. Podsędkowski; J. Śliwka; R. Cichoń; M. Zembala; G. Religa. „The Robin Heart surgical robot system in vivo experiments- report” The International Journal of Artificial Organs / Vol. 32 / no. 7, 2009 / pp. 433
  • Z. Nawrat; P. Kostka; W. Dybka; K. Rohr; W. Sadowski; L. Podsędkowski; P. Wróblewski “The advances of Robin Heart Uni System- from virtual to real model, from laboratory to first vivo experiments”, International Journal of Artificial Organs / Vol. 32 / no. 7, 2009 / pp. 433
  • Podsędkowski L., „Nowy kierunek rozwoju telemanipulacji” Pomiary, Automatyka, Robotyka, Warszawa luty 2002.
  • L. Podsędkowski, “RobIn Heart 0,1, and 3 – mechanical construction development”, Bulletin of the Polish Academy of Sciences, Technical Sciences, vol 53 No1 (2005r), pp 79-85.
  • Z.Nawrat, L. Podsędkowski, K.Mianowski, P.Kostka, Z.Małota, P.Wróblewski, A.Wróblewska, M.Baczyński, E.Jezierski, Z.Religa: „Robin Heart 2003” Pomiary-Automatyka-Robotyka 12/2003 str. 5-11
  • Z.Nawrat; P.Kostka; L.Podsędkowski; K.Mianowski; P.Wróblewski; Z.Małota; S.Pietraszek; A.Wróblewska; Z.Religa: „0,1 & 2- three RobIn Heart prototypes comparision and tests results. 0,1,2-Porównanie oraz wyniki testów trzech prototypów kardiorobota RobIn Heart”. 5-th International Conference MECHATRONICS 2004; 23-25 September, 2004; Warsaw, Poland. „Elektronika konstrukcje technologie zastosowania”, Miesięcznik naukowo- techniczny Stowarzyszenia Elektryków Polskich. Nr 8-9/2004. Wyd. SIGMA NOT. Str. 100-103.
  • Z. Nawrat; P. Kostka; L. Podsędkowski; W. Dybka; A. Kandora: „Telemanipulator toru endowizyjnego Robin Hart Vision”. PAR –Pomiary Automatyka Robotyka. Miesięcznik Naukowo-Techniczny. 2/2007 str. 1-9
  • Paweł Lajmert, Leszek Podsędkowski „Analiza różnych struktur układu sterowania telemanipulatora kardiochirurgicznego z punktu widzenia wymogów bezpieczeństwa pracy”. Problemy Eksploatacji 1/2008, str. 75-85.
  • Z. Nawrat; P. Kostka; W. Dybka; K. Rohr; L. Podsędkowski; J. Śliwka; R. Cichoń; M. Zembala; G. Religa „Pierwsze eksperymenty na zwierzętach robota chirurgicznego Robin Heart”. PAR Pomiary Automatyka Robotyka. Miesięcznik Naukowo-Techniczny. Nr 2/ 2010. Automation 2010. XIV Konferencja Naukowo-Techniczna. Automatyzacja- Nowości i Perspektywy. Str. 539-545.
  • Łukasz Frącczak, Leszek Podsędkowski, Marcin Zawierucha „The servo drive with friction wheels” Journal of Automation, Mobile Robots and Intelligent Systems, Nr 3/2011.
  • Z. Nawrat, L. Podsędkowski, K. Mianowski, P. Wróblewski, P. Kostka, M. Baczyński, Z.Małota, G. Granosik, E. Jezierski, A. Wróblewska, Z. Religa “RobIn Heart in 2002 – Actual State of Polish Cardio-Robot” Workshop On Robot Motion And Control RoMoCo ’02, Kiekrz, Poland, pazdziernik 2002
  • Podsędkowski L. K. Mianowski, P. Wróblewski., Z. Nawrat, „Kinematic aspects of selected manipulators for cardiac surgery”, International Symposium on Methods and Models in Automation and Robotics, Szczecin 2002. str 923-928
  • Podsędkowski L. „Forward And Inverse Kinematics of the Cardio-Surgical Robot With Non-Coincident Axis of the Wrist” SIROCCO 2003, str 525-530
  • Podsędkowski L. Marek Idzikowski, „Theoretical basis of PLIM method of mobile robot localization” SIROCCO 2003, str. 325-328
  • Z. Nawrat, L. Podsędkowski, K. Mianowski, P. Kostka, P. Wróblewski, R. Pruski, Z. Małota, Z. Religa “ROBIN HEART – The Polish System For Robotically Assisted Cardiac Surgery”. World Congres on Medical Physics and Biomedical Engineering Sydney Australia 2003, wyd na CD
  • M. Idzikowski, L. Podsędkowski „Simulation and experimental results of a new method of mobile robot localization” Fifth International Workshop on Robot Motion and Control, June 23-25 2005, pp 175-179
  • Podsędkowski L. , Zawiasa P. Determining the stiffness of complex manipulators during the designing process 10th CONFERENCE on Dynamical Systems – Theory and Applications, Łódź, Poland 7-10.12.2009
  • L. Podsędkowski, P. Żak “Tests on Cardiosurgical Robot RobIn Heart 3” Seventh International Workshop on Robot Motion and Control RoMoCo ‘09 June 1-3, 2009 Czerniejewo, Poland
  • Leszek Podsędkowski, Agnieszka Wróblewska, Piotr Wróblewski, „Robot Kardiochirurgiczny RobIn Heart Konstrukcja przedprototypu” Sympozjum „Roboty Kardiochirurgiczne 2002” Zabrze, 2002 r.
  • Podsędkowski L. Nawrat Z. “Konstrukcja przedprototypu i wybrane aspekty badań nad polskim robotem kardiochirurgicznym RobIn Heart®” Sympozjum Sekcji Podstaw Technologii Komitetu Budowy Maszyn Polskiej Akademii Nauk, Prace Naukowe Wydziału Mechanicznego Politechniki Łódzkiej, Zeszyt nr 71, Łódź 2002 r. str. 81-94.
  • Nowakowski J. Podsędkowski L. :”Analiza obrazu ze skanera laserowego do identyfikacji przeszkód i planowania trajektorii robotów mobilnych”, X Konferencja Sieci i Systemy Informatyczne, Łódź 2002, Wydawnictwo Piątek Trzynastego, t. 2 str. 583-588.
  • Z.Nawrat, L. Podsędkowski, K.Mianowski, P.Kostka, Z.Małota, P.Wróblewski, A.Wróblewska, M.Baczyński, E.Jezierski, Z.Religa: “Robin Heart – aktualny stan realizacji prototypu”. AUTOMATION 2003 Konferencja Naukowo-Techniczna. AUTOMATYZACJA- NOWOŚCI I PERSPEKTYWY. Warszawa, 2-4 kwietnia 2003r. Wyd, PIAP ISBN 83-914151-6-3, str 364-378
  • Z. Nawrat; L. Podsędkowski; K. Mianowski; P. Kostka; P. Wróblewski; Z. Małota; Z. Religa: „Robin Heart oraz Zeus i Da Vinci – porównanie robotów kardiochirurgicznych” XIII Krajowa Konferencja Naukowa. Biocybernetyka i inżynieria biomedyczna. Gdańsk, 10-13 wrzesień 2003r.str.464-469
  • L.Podsędkowski: „RobIn Heart modele 0,1” Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii, III Sympozjum Roboty Kardiochirurgiczne 2003, 17 listopad 2003
  • L. Podsędkowski; Z. Nawrat; P. Wróblewski: „ Robin Heart 1- opis konstrukcji mechanicznej”. AUTOMATION 2004 Konferencja Naukowo- Techniczna. AUTOMATYZACJA- NOWOŚCI I PERSPEKTYWY. Str. 458-466. Warszawa, 24-26 marca 2004r.
  • Z. Nawrat; K. Mianowski; L. Podsędkowski; P. Kostka; Z. Małota; P. Wróblewski; Z. Religa: „RobIn Heart- egzamin dojrzałości”. AUTOMATION 2004 Konferencja Naukowo- Techniczna. AUTOMATYZACJA- NOWOŚCI I PERSPEKTYWY. Str. 504-513. Warszawa, 24-26 marca 2004r.
  • Paweł Lajmert, Leszek Podsędkowski, Jacek Teodorczyk, „Analysis of different structures of cardiochirurgical telemanipulator control system from safety requirements point of view” konferencja Roboty Medyczne 2006, Zabrze 8.12.2006
  • Podsędkowski Leszek „Roboty Medyczne” – Referat Plenarny; X Krajowa Konferencja Robotyki, Piechowice 2008 .
  • Zbigniew Nawrat, Leszek Podsędkowski, Marek Ciembroniewicz, Paweł Kostka, Wojciech Dybka, Piotr Wróblewski, Piotr Zawiasa, Kamil Rohr, Wojciech Sadowski, Zbigniew Małota. Robin Heart Uni System – mechatroniczne narzędzia do robota i do ręki. Konferencja Roboty Medyczne 2009, Zabrze 11 grudnia 2009
  • Ł. Frącczak, L. Podsędkowski, „Serwomechanizm z ciernym przeniesieniem napędu w dwóch stopniach swobody – opis konstrukcji i sterowania”, XI Krajowa Konferencja Robotyki, Karpacz 2010
  • Adam Niewola, Leszek Podsędkowski, Piotr Wróblewski, Piotr Zawiasa, Marcin Zawierucha „Selected aspects of RobIn Heart robot control”, Archive of Mechanical Engineering vol. LX. 2013, nr 4 , pp. 605-623
  • A. Kobierska, L. Podsędkowski, P. Wróblewski, P. Zawiasa ”Nowe mechaniczne rozwiązania systemu narzędziowego robota RobIn Heart”, Mechanik – Miesięcznik naukowo-techniczny, 12/2012
  • L. Podsędkowski, K. Koter, M. Woźniak, Badanie charakterystyki mini muskułów pneumatycznych do napędu robota, Postępy Robotyki. Tom 2 s. 601-610. Warszawa 2014
  • Ł. Frącczak, L. Podsędkowski, A. Kobierska, P. Żak, K. Koter, P. Wróblewski, A. Sawicki „Endoskop do diagnostyki jelita cienkiego – analiza wymagań technicznych” Medical Robotics Reports 2016
  • L. Podsędkowski, P. Wróblewski, M. Zawierucha “Telemanipulator Control with Varying Camera Position” 8th Conference Mechatronic Systems and Materials 2012, MSM 2012 Bialystok , POLAND July 8-13, 2012
  • Leszek Podsędkowski, Agnieszka Kobierska, Małgorzata Sikora Teaching in Automatic Control and Robotics Discipline in Terms of Changes in Higher Education System: Experiences and Suggestions, 8th Conference Mechatronic Systems and Materials 2012, MSM 2012 Bialystok , POLAND July 8-13, 2012
  • Alicja Mazur, Leszek Podsędkowski, Adrian Szymański and Marcin Zawierucha „Compliance force control for Polish cardiosurgical manipulator RobIn Heart” ROMOCO 2013
  • L. Fracczak, L. Podsedkowski, M. Moll „The average 6 DOF path estimation with the use of initial approximation curve”, Methods and Models in Automation and Robotics (MMAR), 2014 19th International Conference On, Pages 212 – 215, 2-5 Sept 2014
  • Adam Niewola, Leszek Podsędkowski “Nonholonomic Mobile Robot Path Planning with Linear Computational Complexity Graph Searching Algorithm” 10th International Workshop on Robot Motion and Control ROMOCO 2015, Pages: 217 – 222, available in the IEEE Xplore® Digital Library (DOI: 10.1109/RoMoCo.2015.7219738,) and will be included in ISI Web of Science
  • K. Koter, L. Podsędkowski, T. Szmechtyk „Transversal Pneumatic Artificial Muscles” 10th International Workshop on Robot Motion and Control ROMOCO 2015, pp. 235-239, available in the IEEE Xplore® Digital Library (DOI: 10.1109/RoMoCo.2015. 7219741) and will be included in ISI Web of Science
  • L. Podsędkowski, H. Podsędkowska „The adaptive optimal Finite Impulse Response smoothing for off – line estimation of the states of the system described by discrete state space model using Extended Output Vector” Methods and Models in Automation and Robotics MMAR 2015, 20th International Conference on Pages: 1179 – 1184, DOI: 10.1109/MMAR.2015.7283984
  • Podsędkowski L., Frącczak Ł., Kobierska A., Wróblewski P., Zawiasa P. „Miniaturyzacja, ergonomia, dotyk, wspomaganie – aktualny stan prac badawczych Politechniki Łódzkiej w zakresie robotów medycznych” IX Międzynarodowa Konferencja Roboty Medyczne/Medical Robots Zabrze 2011
  • Podsędkowski L., Frącczak Ł., Kobierska A., Wróblewski P., Zawiasa P. „Miniaturyzacja, ergonomia, dotyk, wspomaganie – aktualny stan prac badawczych Politechniki Łódzkiej w zakresie robotów medycznych” Pierwszy Międzynarodowy Kongres Polskiego Towarzystwa Chirurgii Robotowej, Wrocław 3.03.2012
  • Leszek Podsędkowski, Piotr Wróblewski, Piotr Zawiasa, „System narzędziowy i wybrane aspekty sterowania robota RobIn Heart” 12 Krajowa Konferencja Robotyki 12-16 września 2012, Świeradów-Zdrój
  • Podsędkowski Leszek, Kobierska Agnieszka, Zawierucha M. „Problem przejścia przez położenia osobliwe – aktualny stan prac badawczych Politechniki Łódzkiej w zakresie robotów medycznych.” XI Konferencja ”Roboty Medyczne 2013”. 13.12.2013 – Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii im. prof. Zbigniew Religi, Zabrze
  • Mateusz Szaniewski, Leszek Podsędkowski. Implementacja algorytmów siłowego wspomagania chirurga na robocie RobIn Heart. Politechnika Łódzka. Konferencja ”Roboty Medyczne 2015”. 17.12.2015 – Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii im. prof. Zbigniew Religi, Zabrze

Rozdziały w książkach

  • L.Podsędkowski „Wybrane elementy konstrukcji ramienia i podstawy robota kardiochirurgicznego RobIn Heart” str.139-148 – rozdział w książce „Postępy robotyki – przemysłowe i medyczne systemy robotyczne”, praca zbiorowa pod redakcją K. Tchonia, WKŁ, Warszawa 2005, stron 348.
  • P. Wróblewski, L.Podsędkowski „Systematyka układów przeniesienia napędu zrobotyzowanych narzędzi laparoskopowych” str. 33-42– rozdział w książce „Postępy robotyki – systemy i współdziałanie robotów”, praca zbiorowa pod redakcją K. Tchonia, WKŁ, Warszawa 2006 stron 350
  • Jakub Janiak, Paweł Lajmert, Leszek Podsędkowski „Propozycja architektury oprogramowania telemanipulatorów medycznych dla zapewnienia poziomu bezpieczeństwa funkcjonalnego zgodnego z normą PN–EN 61508” str. 199-206– rozdział w książce „Postępy robotyki – systemy i współdziałanie robotów”, praca zbiorowa pod redakcją K. Tchonia, WKŁ, Warszawa 2006 stron 350
  • Paweł Lajmert, Leszek Podsędkowski „Analiza różnych struktur układu sterowania telemanipulatora kardiochirurgicznego z punktu widzenia wymogów bezpieczeństwa pracy”. Rozdział w książce „Postępy w technologii biomedycznych”, Zabrze 2007, str, 380-390.
  • Łukasz Frącczak, Leszek Podsędkowski „Mechanizm z ciernym przekazaniem napędu w dwóch stopniach swobody w zastosowaniu do robota kardiochirurgicznego”, Rozdział w książce „Postępy w technologii biomedycznych”, 40%, Zabrze 2007, str. 365-374.
  • Leszek Podsędkowski „Łódzkie ramię RobIn Heart 3 – tym naprawdę można pracować” rozdział w książce „Roboty medyczne” Zabrze 2007, str. 135-145
  • Nawrat Z., Podsędkowski L., Kostka P., Dybka W., Rohr K. Kandora A., Małota Z., „RobIn Heart Vision – Telemanipulator toru wizyjnego” rozdział w książce „Roboty medyczne” Zabrze 2007, str. 79-90
  • L.Podsędkowski „Roboty medyczne” str.23-48 – rozdział w książce „Postępy robotyki tom1”, praca zbiorowa pod redakcją K. Tchonia, Prace naukowe Politechniki Warszawskiej – seria Elektronika, Warszawa 2008, stron 366.

Projekty badawcze

  • „Konstrukcja, prototypy i badania elektrowrzecion n=160-180 tyś. obr/min łożyskowanych aerostatycznie”, projekt badawczy nr 704509101, kierownik projektu: prof. dr inż. L. Kwapisz. czas trwania projektu 90-93 r.
  • „Stanowisko CAD-CAM dla projektowania noży tokarskich składanych i projektowania obróbki na pięcioosiowych centrach obróbkowych MC-032” – projekt celowy nr 475/C.35-8/93 dla Pabianickiej Fabryki Narzędzi
  • „Complex motion generation for multibody mobile robots” projekt badawczy Unii Europejskiej TELEMAN TM50-MESSINA, kierownik projektu: prof. dr inż. J. Rafałowicz., czas trwania projektu 01.04.94-31.12.95 r.
  • ”Metoda diagnozowania luzów w robotach przemysłowych”, projekt badawczy nr 7 S101 043 07, kierownik projektu: prof. dr inż. L. Kwapisz. czas trwania projektu 07.07.94-31.12.96 r.
  • „System dynamicznej nawigacji robotów mobilnych w przestrzeni ze zmieniającymi się przeszkodami”, projekt badawczy nr 8 T11A 027 12, kierownik projektu: dr inż. L. Podsędkowski. czas trwania projektu 01.04.97-31.03.99 r.
  • ”System czasu rzeczywistego do nawigacji swobodnych bezobsługowych środków transportu w elastycznych systemach produkcyjnych”, projekt badawczy nr 7 T07D 017 13, kierownik projektu: prof. dr inż. L. Kwapisz. czas trwania projektu 01.07.1998-31.06.2000 r.
  • „Roboty kardiochirurgiczne – projekt i wykonanie wielozadaniowego robota oraz ocena skuteczności jego zastosowania do zdalnie sterowanego wykonywania operacji kardiochirurgicznych”, projekt badawczy, kierownik projektu prof. dr hab. Z. Religa, czas trwania projektu 01.07.2000-31.06.2003 r.
  • „Sterowanie telemanipulatorem względem wirtualnie unieruchomionego układu współrzędnych”, projekt badawczy, kierownik projektu prof. dr inż. L. Kwapisz, czas trwania projektu 01.10.2001 r. – 30.09.2004 r.
  • „Uniwersalny system nawigacyjny robotów mobilnych oparty na przestrzennym skanerze laserowym”, projekt promotorski, kierownik projektu dr hab. inż. L. Podsędkowski, czas trwania projektu 01.10.2001-30.09.2003 r.
  • „Układy przeniesienia napędu zautomatyzowanych mikronarzędzi laparoskopowych”, projekt promotorski 5T07D 026 25, kierownik projektu dr hab. inż. L. Podsędkowski, czas trwania projektu 01.10.2003-30.09.2005 r.
  • „Opracowanie konstrukcji i technologii wykonania oraz badania niezawodnościowe rodziny wymiennych narzędzi chirurgicznych do wykorzystania w polskim robocie kardiochirurgicznym RobIn Heart®” projekt 4 T07D 031 26, kierownik projektu dr hab. inż. L. Podsędkowski, czas trwania projektu 15.03.2004-15.03.2006 r.
  • „Zdalnie sterowane manipulatory medyczne do zastosowań w zabiegach i diagnostyce – Opracowanie manipulatora chirurgicznego dedykowanego do zabiegów laparoskopowych” zadanie w ramach projektu badawczego zamawianego nr PW-004/ITE/02/2005 pn. „Rozwój produktów i urządzeń wysokiej techniki”, ITE – Radom, Politechnika Łódzka, czas trwania projektu 01.10.2005-30.09.2007 r.
  • „Metoda pomiaru sił działających na narzędzie telemanipulatora kardiochirurgicznego projekt promotorski” Nr 4T07D01329, kierownik L.Podsędkowski, czas trwania 2005-2007
  • „Modelowanie połączeń stałych i ruchowych dla celów numerycznego obliczania sztywności zespołu.” projekt promotorski Nr, N502 055 31/1837 kierownik L.Podsędkowski, czas trwania 2006-2008
  • „Opracowanie systemu sterowania telemanipulatorem o bardzo wysokim poziomie nienaruszalności bezpieczeństwa (prawdopodobieństwo uszkodzenia niebezpiecznego na godzinę poniżej 10-7) do zastosowania w robocie kardiochirurgicznym RobIn Heart®” projekt badawczy Nr. 4T07D01330,
  • „Serwomechanizm z ciernym przeniesieniem napędu w dwóch stopniach swobody.” projekt promotorski Nr, N N502 339236, kierownik L.Podsędkowski, czas trwania 2009-2011
  • „Opracowanie i badania algorytmów aktywnego (siłowego) wspomagania operatora przy wykonywaniu stereotypów ruchowych podczas sterowania telemanipulatorem o sześciu stopniach swobody” na lata 2011-2015 finansowanego przez NCN w kwocie 341 000 zł, Umowa nr UMO-2011/01/B/ST7/04011, do wniosku nr 2011/01/B/ST7/04011
  • Projekt w ramach funduszy strukturalnych w POIG, oś priorytetowa – Badania i rozwój nowych technologii, działanie 1.3 – Wsparcie projektów B+R na rzecz przedsiębiorców realizowanych przez jednostki naukowe: Opracowanie i wdrożenie technologii redukcji emisji rtęci do atmosfery z procesów spalania węgla, zadanie 2 Projekt i realizacja rzeczowa oraz eksploatacja nadzorowana demonstratora technologii absorpcji rtęci na obiekcie rzeczywistym w skali 1:200 – 2013-2015
  • Projekt badawczy „Nowa energooszczędna metoda regulacji wentylatorów promieniowych, zwłaszcza dla potrzeb energetyki”, na lata 2014-2017, finansowany przez NCBiR, konkurs PBS3. Kierownik projektu – Leszek Podsędkowski, ID 246040, od 2014-08-01 do 2017-01-31
  • Projekt promotorski Pawła Żaka „Badanie zjawisk fizycznych dotyczących ciernego przeniesienia napędu i fuzji danych w zadajniku położenia o nieograniczonym zakresie ruchów kątowych”, NCN 2011/01/N/ST7/06791, 08.12.2011 – 07.12.2013
  • Projekt promotorski Marcina Zawieruchy “Mechatroniczny układ wspomagający chirurga w odczuwaniu siły podczas przeprowadzania operacji z wykorzystaniem zrobotyzowanych narzędzi laparoskopowych”, numer 2012/05/N/ST8/02262, 2014-2016.
  • Studium wykonalnosci projektu Programu Strategicznego na rzecz bezpieczenstwa i obronnosci panstwa pt.: „Rodzina bezzałogowych platform ladowych (BPL) do zastosowan w systemach bezpieczenstwa i obronnosci panstwa” – współudział, Warszawa, 2012
  • „Automatyk-robotyk – kluczowy zawód XXI wieku” Projekt jest realizowany w ramach Programu Operacyjnego Kapitał Ludzki, poddziałanie 4.1.2.: Zwiększenie liczby absolwentów kierunków o kluczowym znaczeniu dla gospodarki opartej na wiedzy. Budżet projektu 5 808 301 PLN; Okres realizacji styczeń 2012 r. – czerwiec 2015 r. Koordynator projektu prof. Edward Jezierski, Instytut Automatyki PŁ

Prace nieprzeznaczone do druku

  • Podsędkowski L. „Planowanie trajektorii robotów mobilnych w zmiennej przestrzeni roboczej” Seminarium Katedry Robotyki i Dynamiki Maszyn Akademii Górniczo-Hutniczej, Kraków kwiecień 1997r.
  • Podsędkowski L. „Sterownik ruchu robota mobilnego dla częściowo znanej przestrzeni roboczej” Seminarium Katedry Robotyki i Dynamiki Maszyn Akademii Górniczo-Hutniczej, Kraków luty 1999 r.
  • Kwapisz L. Podsędkowski L. ”System czasu rzeczywistego do nawigacji swobodnych bezobsługowych środków transportu w elastycznych systemach produkcyjnych”, Seminarium KBN, Radom, grudzień 1998 r.
  • Leszek Podsędkowski, Agnieszka Kobierska, Piotr Wróblewski Piotr Zawiasa, „Działalność IOiTBM oraz propozycja konstrukcji i możliwości wykonawcze robota kardiochirurgicznego” Sympozjum „Roboty Kardiochirurgiczne 2000” Zabrze, 12 grudnia 2000 r.
  • Leszek Podsędkowski, „Cours d’Automatique et Robotique”, materiały do wykładu dla III roku IFE, Łódź, 2001
  • Podsędkowski L. „Propozycja konstrukcji manipulatora kardiochirurgicznego” Seminarium Katedry Robotyki i Dynamiki Maszyn Akademii Górniczo-Hutniczej, Kraków luty 2002 r.
  • Podsędkowski L., Idzikowski M. „Laserowy skaner przestrzenny” dokumentacja techniczna, 2000r., Archiwum IOiTBM
  • Podsędkowski L., Wróblewski P. „Część wysięgnikowa telemanipulatora kardiochirurgicznego” dokumentacja techniczna 2002 r. Archiwum Fundacji Rozwoju Kardiochirurgii – Zabrze.
  • Podsędkowski L., Wróblewski P. „Kiść dwunarzędziowa telemanipulatora kardiochirurgicznego” dokumentacja techniczna 2002 r. Archiwum Fundacji Rozwoju Kardiochirurgii – Zabrze.
  • Podsędkowski L., Wróblewska A., Wróblewski P. „Raport z prac nad telemanipulatorem kardiochirurgicznym” 2002 r. Archiwum Fundacji Rozwoju Kardiochirurgii – Zabrze.
  • L. Podsędkowski, D. Wrąbel, A. Wróblewska, J. Teodorczyk „Prototyp systemu dozowania proszku do napylania balonów żarówek”. Projekt i raport z pracy badawczej dla Philips Lighting Pabianice. Łódź 2005r.
  • L. Podsędkowski, M. Dudek, D. Wrąbel, D. Latuszek, J. Janiak, „Device for controlling yttrium oxide coating of glass tubes” – Raport z pracy badawczej dla Philips Lighting Poland. Łódź, 2006 r

Opracowane programy komputerowe

  • Podsędkowski L. „Symulacja przebiegu prędkości układu napędowego z luzem” program w języku Turbo Pascal, około 3000 linii, 1992 r.
  • Podsędkowski L. „Planner” program w języku C++ planujący trasę nieholonomicznego robota mobilnego w zmiennej przestrzeni roboczej, około 15 000 linii, 1998 r.
  • Podsędkowski L. „Pilot” program w języku C++ sterujący ruchem (lub symulujący ruch) oraz określający położenie robota mobilnego w zmiennej przestrzeni roboczej, około 11 000 linii, 1998 r.
  • Podsędkowski L. „Model” program w języku C++ przeliczający model prosty i odwrotny redundantnego manipulatora kardiochirurgicznego, około 1000 linii, 2002 r.
  • Podsędkowski L. Janiak J. „RH4” program w języku C++ sterujący telemanipulatorem kardiochirurgicznym RobIn Heart 3, około 17 000 linii, 2004-2008 r.

Patenty i zgłoszenia patentowe

  • „Urządzenie do odchylania wiązki światła zwłaszcza przestrzennych dalmierzy laserowych”, Patent PL 196180 zgłoszony dnia 20.02.2001r. o udzieleniu ogłoszono 31.12.2007 r. twórca L. Podsędkowski.
  • „Manipulator medyczny” Patent PL 208988 zgłoszony dnia 3.11.2003. twórcy: L. Podsędkowski; Z. Nawrat;
  • “Narzędzie chirurgiczne” Patent PL 208693 zgłoszony dnia 29-12-2003; twórcy: L. Podsędkowski; Z. Nawrat; P. Wróblewski.
  • „Manipulator, zwłaszcza manipulator robota medycznego” Patent PL 208430 zgłoszony dnia 30.03.2006; o udzieleniu ogłoszono 29.04.2011. twórcy: L. Podsędkowski; Z. Nawrat; P. Wróblewski;
  • „Narzędzie laparoskopowe” – patent PL 208433 zgłoszony dnia 05.11.2008. o udzieleniu ogłoszono 29.04.2011; twórcy: Leszek Podsędkowski, Piotr Zawiasa, Zbigniew Nawrat,
  • L. Podsędkowski; „Manipulator medyczny” Patent PL 211067 z dnia 23.11.2006, o udzieleniu ogłoszono 30-04-2012
  • L. Podsędkowski; „Narzędzie chirurgiczne do szycia tkanek” Patent PL210844 z dnia 27.11.2006, o udzieleniu ogłoszono 30-03-2012
  • Narzędzie laparoskopowe z układem pomiaru siły – zgłoszenie patentowe 04.11.2010 -Autorzy: Leszek Podsędkowski, Agnieszka Kobierska
  • Patent P-293538 z 18.02.92 PL, „Sposób pomiaru luzu w łańcuchu kinematycznym, zwłaszcza robotów”, Politechnika Łódzka, twórca Leszek Podsędkowski
  • Agnieszka Kobierska, Leszek Podsędkowski „Narzędzie laparoskopowe z układem pomiaru sił” Urząd patentowy RP numer P.392853, zgłoszono 04.11.2010, o udzieleniu ogłoszono 30.05.2014
  • Żak P., Podsędkowski L., „Moduł zadawania położenia kątowego zadajników położenia”, patent P.397176 zgłoszony dnia 29.11.2011 r., udzielony dnia 20.01.2016
  • „Urządzenie do odchylania wiązki światła zwłaszcza wąskokątnych przestrzennych dalmierzy laserowych”, zgłoszenie patentowe P.406950 z dnia 27.01.2014r. twórca L. Podsędkowski, P. Kwiatkowski
  • „Urządzenie do odchylania wiązki światła zwłaszcza przestrzennych dalmierzy laserowych”, zgłoszenie patentowe P.406951 z dnia 27.01.2014r. twórca L. Podsędkowski, P. Kwiatkowski
  • L. Podsędkowski, K.Koter, A. Kobierska, Ł. Frącczak. „Sztuczny Muskuł” Zgłoszenie patentowe nr P.408715 z dnia 30.06.2014
  • Panasiuk M. Podsędkowski L. Kobierska A. Niewola A. Szaniewski M. Urządzenie do pomiaru zmiany położenia kości udowej podczas endoprotezoplastyki całkowitej stawu biodrowego., Zgłoszenie patentowe P.411389 z dnia 2015-02-24
  • Jóźwik K., Kryłowicz W., Podsędkowski L., Magiera R., Obidowski D., Reorowicz P., Sobczak K., Szynkowska M., Wróblewski P., „Mercury Capture System from flue gases generated in a power process of coal Burning” międzynarodowe zgłoszenie patentowe 15003614.3 – 1371 z dnia 14.12.2015
  • Panasiuk M. Podsędkowski L. Kobierska A. Niewola A. Szaniewski M. „ Device for measuring femur displacement and method of making orthopedic measurements during a surgical procedure to correct a damaged hip” międzynarodowe zgłoszenie patentowe PCT/PL2016/000019 z dnia 23.02.2016
  • „Urządzenie do odchylania wiązki światła zwłaszcza wąskokątnych przestrzennych dalmierzy laserowych”, patent P.406950 z dnia 27.01.2014r. twórca L. Podsędkowski. P. Kwiatkowski, patentu udzielono 13.04.2016
  • „Urządzenie do odchylania wiązki światła zwłaszcza przestrzennych dalmierzy laserowych”, patent P.406951 z dnia 27.01.2014r. twórca L. Podsędkowski. P. Kwiatkowski. patentu udzielono 13.04.2016
  • L. Podsędkowski, K.Koter, A. Kobierska, Ł. Frącczak. „Sztuczny Muskuł” Patent nr P.408715 zgłoszony dnia, 30.06.2014 patentu udzielono 30.06.2016
  • M. Szaniewski, L. Podsędkowski, „Aktywne wspomaganie telemanipulacji z wykorzystaniem stereotypów ruchowych i sterowania prądowego” Prace naukowe Politechniki Warszawskiej Elektronika, z. 195 Postępy Robotyki t.1 2016 str. 179-186
  • A. Kobierska, L. Podsędkowski, P. Poryzała, P. Rakowski, „Pomiar zmiany położenia z wykorzystaniem czujników MEMS przyspieszenia, prędkości kątowej i magnetycznych” Prace naukowe Politechniki Warszawskiej Elektronika, z. 195 Postępy Robotyki t.2 2016 str. 325-334
  • L. Podsędkowski, P. Wróblewski, A. Kobierska, Ł. Frącczak, „Wentylator promieniowy lub osiowy” zgłoszenie patentowe P.417074 z dnia 02.05.2016 r

Dydaktyka

>
Przedmioty obligatoryjne prowadzone / współprowadzone w języku polskim

Przedmioty fakultatywne prowadzone / współprowadzone w języku polskim